上回讲到祸害沿海地区的“倭寇”战力强悍，远非普通明军能消灭，最后被戚继光发明的“鸳鸯阵”打败。
“鸳鸯阵”阵形以11人为一队，最前为队长，次二人一执“长牌”、一执“藤牌”。“长牌手”执长盾牌遮挡倭寇的箭矢、长枪攻击；“藤牌手”执轻便的“藤盾”并带有标枪、腰刀及时还击；“长牌手”和“藤牌手”主要掩护后队前进，而“藤牌手”除了掩护还可与敌近战，因“藤牌”轻便坚韧，以柔克刚，防御力甚至比长盾牌更强。
再二人为“狼筅手”执“狼筅”。所谓“狼筅”，其实就是利用南方生长的毛竹，选其老而坚实者，将竹端斜削成尖状，又留四周尖锐的枝枝丫。每支“狼筅”长3米左右，故“狼筅手”可利用“狼筅”前端的利刃去刺杀敌人，以便掩“护盾牌手”的推进和后面“长枪手”的进击。
接着，是四名手执“长矛”的“长枪手”左右各二人，分别照应前面左右两边的“盾牌手”和“狼筅手”。再跟进的是两个手持“镗钯”的士兵担任警戒和支援等工作。若敌人迂回攻击，“短兵手”立即持“短刀”冲上前去劈砍敌人。各种兵器分工明确，每人只要精熟自己那种的操作，有效杀敌的关键在于整体配合，令行禁止。
“鸳鸯阵”不但使矛与盾、长与短紧密结合，充分发挥了各种兵器的效能，而且阵形变化灵活，可以根据情况和作战需要变纵队为横队，变一阵为左、右两小阵或左、中、右三小阵，以便于临场发挥战斗力。
当“鸳鸯阵”变成两个小阵时则称为“两才阵”，左、右“盾牌手”分别随左、右“狼筅手”、“长枪手”和“短兵手”，护卫其进攻；当变成三小阵时则称为“三才阵”。此时，“狼筅手”、“长枪手”和“短兵手”居中，“盾牌手”在左、右两侧护卫。这种变化了的阵法又称“变鸳鸯阵”。
此阵运用灵活机动，正好抑制住了“倭寇”单兵战力彪悍的优势发挥。戚继光率领“戚家军”，经过“鸳鸯阵”法的演练后，在东南沿海地区与入侵的“倭寇”作战中，曾每战皆捷，让“倭寇”闻风丧胆，便望风而逃。
其实，此阵主要是为了对付倭寇而设，不仅行动方便，长短兼具，攻守兼备，而且其阵法特性在要求阵法突出单方面用途的古代，算得上是独树一帜，尤其是在抵御不明深浅的外敌时，其优势非常明显。
毕竟，功能比较全面的军阵也有不少，但问题就在于那些大型战阵太全面，其缺点反而是不够灵活。
但是，“鸳鸯阵”作为一种小型战阵，其主要的对手是当时为祸一方的“倭寇”，情况就大为不同了，因为“倭寇”每次出动时的人数不多，不像游牧民族全民皆兵，必须得大型战阵伺候。因此，“鸳鸯阵”最实用了。
有道是“宝刀近出日本国”，因为“倭寇”的“倭刀”脱胎于唐军的“唐刀”，且在加长的同時还弯有弧度。那完全继承了日本战国时代发展出的“平面碎锻复体暗光花纹刃”技术的“倭刀”，不仅锋利，而且坚韧，在“倭寇”与明朝士兵手里的腰刀对砍时，能轻而易举地斩断明军的刀剑，让明朝士兵在惊骇欲绝中被敌人砍杀。
不过，用“鸳鸯阵”来对付单兵战力强悍的“倭寇”却是有奇效，因为其中的“狼筅”作用十分广泛，而“戚家刀”这种单手执刃且窄身长弯刀更是专门针对日本刀中那六、七十公分的“打刀”和“野太刀”的不二法宝。
此阵通过变阵，可达到“正”对“奇”的功效，并对于戚继光死后才发生的日本大举入侵朝鲜的“七年战争”（壬辰之战）的后期作战有很大的贡献。尽管中国古代军事阵法多不胜数，但戚继光所创立的这种“鸳鸯阵”，则一种可用于专业兵种在战时征召平民训练新兵的便捷手段，也是军训中立竿见影的里程碑式案例。
在戚继光掌兵以前，历朝历代军队中受到重视的都是个人的武艺，能把武器挥舞如飞的士兵，自然是大众心目中的英雄好汉。而各地的拳师、打手、盐枭以及和尚、苗人都被官府招聘入伍，派去沿海灭倭。
等到他们被有组织的倭寇屡屡击溃以后，当局者才觉悟到一次战斗的成败并非完全决定于个人武艺。而戚继光在训练这支新军的时候，除了要求士兵娴熟技术以外，就充分注意到了小部队中各种武器的协同配合，并且每一个步兵班同时配置长兵器和短兵器，以方便在不同的情况下能灵活应对不同敌人的围攻。
在接战的时候，全长12尺有余的“长枪”是有效的攻击武器，但它的局限性则是必须和敌人保持相当的距离。如果不能刺中敌人而让他进入枪杆的距离之内，则这一武器立即等于废物。所以，戚继光就对一个步兵班作了如下的配置：队长1名、伙夫1名，战士10名。这10名战士有4名手操长枪者作为攻击的主力。
其前面又有4名士兵：右方的士兵持大型的长方五角形藤牌，左方的士兵持小型的圆形藤牌，都以藤条制成。之后，则有两名士兵手执“狼筅”，即连枝带叶的大毛竹，长一丈三尺左右。
“长枪手”之后，则有两名士兵携带“镋钯”（类似于“三叉”）。“镋钯”为山字形，铁制，长七八尺，顶端的凹下处放置火箭，即系有爆仗的箭，点燃后可以直冲敌阵。这种配置由于左、右对称而名为“鸳鸯阵”。
右边持方形藤牌的士兵，其主要的任务在于保持既得的位置，稳定本队的阵脚。左边持圆形藤牌的士兵，则要匍匐前进，并在牌后掷出标枪，引诱敌兵离开有利的防御的位置。
引诱如果能够成功，则后面的两个士兵便能以“狼筅”把敌人扫倒于地，然后让手持长枪的伙伴一跃而上把敌人刺死戳伤。最后，两个手持“锐把”的士兵则负责保护本队的后方，警戒侧翼，必要时还可以支援前面的伙伴，构成第二线的攻击力量。
可以明显看出，这一个12人的“步兵班”乃是一个有机的集体，若是预定的战术能取得成功，则全靠各个士兵分工合作，很少有个人突出的机会。正由于如此，主将戚继光才不惮其烦地再三申明，全队人员密切配合的重要性，并以一体赏罚来作纪律上的保证。