「好的，这段时间，有董事长加进来后，研发进展快了许多倍。」
「先别高兴太早，开始试焊吧，能不能把OTC打败就看这款设备了。」沐阳挥手，命令开始试焊。
「好的。」
熟练操作的试验工程师把点焊牢固好的两块10毫米厚，长宽各200毫米长的T型碳钢板安装在工作平台上，再把示教器调到手动模式，示教编程，焊接工艺参数设置为电流160A，电压22V，焊接速度每分钟为50CM，不摆动。
只需要焊接两条角焊缝，示教编程很快，两三分钟就搞定了。
编程好后，再走一遍，防止编程错误撞枪。
要是撞枪，那就是事故了，会把焊接枪头和第6轴撞坏，一换就是一万多块钱，要知道，机器人可不会自动停止，只有人工按下「急停「才行。
试验工程师把示教器调到自动模式，提醒大家站远点，不要看焊接，才按下外部按键「启动」。
如果不用防护面具就看焊接电弧光，会伤眼的。
此时，焊接处传来「滋滋「声响，枪头喷嘴处有一个大弧光闪亮，一闪一闪。
「3毫米以上板，不用开脉冲模式焊接的，用直流焊接就行了。「沐阳站在一旁提醒说。「嘿嘿，忘记了。」
试验工程师有些尴尬，「董事长你真懂，一下子就看出来了。」
「这有什么好猜的，你这焊接弧光一闪一闪的，不是脉冲焊是什么。「
沐阳回道，如果是脉冲焊接，弧光不是连续的，而是闪烁，就算不看弧光，工人在这种环境下工作时间长了，视力更容易疲劳。
程序走完，机器人会自动结束焊接。
大家走近观看焊接效果，焊得还行。
「再焊一块试试，这效果完全是靠焊机焊出来的，使用差一点的焊机，不一定能焊好。」沐阳说道。
一名员工拿过钳子取下焊接好的工件，再组装一个T型板，试验工程师看到安装的工件位置没变，就不需要改变程序，只需要把弧焊机的脉冲焊修改为直流焊就行。
也就一会的事，再次启动焊接。
这下子，焊接电弧没有闪烁，而是连续的弧光，这从周围的反射光线就能判断出来。
沐阳拿过防护面具，离焊接电弧大概一米远处，观察焊接熔池变化情况。
同时，周围还安装有高速摄影机进行拍摄，以及测试仪器对焊接过程进行测量记录，但对有经验的焊工来说，直接观察焊接熔池动态，就能判断焊接熔合好坏。
一两分钟后，焊接结束。
焊缝是角焊缝，焊脚尺寸为5毫米左右，非常均匀，焊缝表面没滑，重要的是，周围没有飞溅，边缘熔合良好。
「我们现在焊的是最容易焊的碳钢，而且还是水平焊，你们尝试垂直焊，用比较难焊的材料试验一下，也测试一下摆动焊接，特别是摆动频率快时，看看能不能实现复杂轨迹的摆动，这个才是难点。
OTC的焊接机器人，频率超过5时，就摆不出来了，整个机器晃动很厉害，根本没法实现各种复杂的摆动轨迹，目前，只有ABB机器人可以实现。
结果出来后，给我汇报一下结果，我再来验收。
现在，你们只是初步完成阶段性任务，还没有完成任务。」沐阳交代道，更杂的测试不是一时半会就能测试出来的。
估计得花一周时间。
又是五天后，沐阳收到工业机器人项目组技术经理尹志的汇报。
测试通过!
沐阳花了半天时间到实验室进行验收，的确没有发现什么问题了。
可以说，星海集团的弧焊机器人研发成功了。
工业机器人有很多
种，除了弧焊（气保焊）机器人，还有氩弧焊、搬运、码垛机器人等等。
但不管怎么样，这些机器人都是使用同样的控制系统和同样的示教器，搬动和码垛系统比焊接系统可比容易多了，不用沐阳亲自研发。
所以说，沐阳在工业机器人的任务已经完成了。
总的来说，XH1400弧焊机器人比同行同类型机器人的精度高一些、电机性能更佳、过载能力强、稳定性好、算法最好。
特别是算法，影响到运动控制系统，也是机器人的难点。
焊接摆动的轨迹，其实就跟一辆汽车走S弯路时一样，如果底盘不好，车子晃动非常大。
机器人也是一样，如果稳定性差，在快速运行时，而且摆动频率非常大时，晃动非常大，如果是国产机器人，感觉整个架子要松散了。
「恭喜大家完成阶段性胜利，晚上可以庆祝一下。「沐阳让现场人员集中一下，进行表扬，「实验数据一定要收集好，不管失败或成功，都是你们宝贵的经验。」
沐阳说完后，跟尹志交代一下，就离开了工业机器人实验室。
一个测试工程师看到董事长走后，向技术经理尹志说道∶
「老大，董事长加进来后，我们的科研进展快了许多。」
「是的，这也是为什么董事长要卸任总裁位置，转到科研来。董事长本来就是顶尖科学家，顶尖专家，而不仅仅是一位伟大的企业家。」尹志赞同，「这也同样反映出，我们水平真的不怎么样，需要更加努力。」
「嗯，如果没有董事长，我们的技术水平就是国内一流的样子，有了董事长，就上升了两个档次。」
尹志郑重地说「这个没法，要是那么容易，其它国内机器人企业早就研发出顶尖的工业机器人了，不被四大品牌机器人压着了。我们公司，目前只有激光器、材料项目组的同事能够在原来的技术基础上更加精进，研发出更多先进技术，不再依赖董事长，其它项目组，同样还在努力。
我们项目组成立比较晚，我可不想排个倒数第一。
在未来一年内，我们一定要吃透工业机器人的技术，真正能够不依赖董事长研发出更加先进的工业机器人，这才算是成功。
现在，可没有什么好骄傲的。
不过，大家最近几个月的确疲惫了，晚上团建。」
「好勒！」
……
沐阳从工业机器人实验室回到星海大厦101层的家，在浴缸泡了一个热水澡。
自从卸任总裁岗位后，他经常泡在实验室，不再穿什么西装，而是一身休闲运动装，比较容易活动。
公司第一款自主研发的工业机器人总算出来了，如果OTC高层知道了，估计恐慌吧。
工业机器人研发完成，沐阳目前的研发重点只有工业母机了。
而芯片制造和设计，还有航空发动机，那是阅读系统7级后的事了。
能做工业机器人，并不代表就能搞好搞智能机器人，只是说又一项基础工作完成了。
接下来的几天时间，沐阳把大部分时间花在阅读系统上，自从2011年1月1号阅读系统升6级，现在快过去三年时间了，目前还差3亿多经验升到7级。
他特别期待，阅读系统升到7级会有什么功能。
每天的心态，跟老婆快生孩子时差不多一个样，感觉度日如年，期望快点升级。