公元54年，鲜卑首领满头、於仇贲率部到洛阳朝贺，被东汉封为王侯，管辖鲜卑、乌桓各部，但随着匈奴分裂，鲜卑逐渐摆脱匈奴的控制。
公元85年，鲜卑联合乌桓、丁零、南匈奴和西域各国大败北匈奴，北匈奴势弱。
公元87年，鲜卑攻击北匈奴，大破之，斩杀匈奴的优留单于，取其匈奴皮而还，北匈奴陷入大乱。
公元91年，东汉政府联合南匈奴击败北匈奴，北匈奴被迫迁往中亚。
公元93年，北匈奴於除鞬单于闻窦宪死，逐率其众北还。在任尚等追杀北匈奴单于之战后，鲜卑趁势占据蒙古草原，吞并匈奴余种十余万落，开始强盛。
公元94年，北匈奴归降汉朝的十五部二十几万人皆叛变，胁迫前南匈奴单于屯屠何之子奥鞬日逐王逢侯为单于，匈奴再次分裂。
东汉派遗大军以及乌桓、鲜卑兵共四万人大败逢侯，逢侯遂率众出塞，汉军追赶不及，他成为新任的北匈奴单于。
公元109年，南匈奴万氏尸逐鞮单于入朝，旋听汉人韩琮谋，起兵攻汉。
公元121年，鲜卑首领其至鞬叛汉。
公元123年，万氏尸逐鞮单于为鲜卑大人其至鞬将万余骑败于曼柏(今内蒙古准格尔旗西北)，被杀千余人，奥鞬日逐王战死。
公元140年，南匈奴句龙吾斯与句龙王车纽举兵反汉，率3千骑攻西河(治今内蒙古东胜县东南)，招诱右贤王，合兵七八千，围美稷(今内蒙古准格尔旗西北)，杀朔方、代郡长吏。
五月，为汉度辽将军马续及乌桓、鲜卑、羌胡兵所败。
九月，拥车纽为单于，继东引乌桓，西收羌、戎诸胡数万人，破京兆虎牙营，杀上郡都尉及军司马，掠并、凉、幽、冀4州。